鳥取県知事の父、武井守正の二男として鳥取市に生まれる。東京外国語学校イタリア語科卒。在学中にイタリア留学し、ギター、マンドリンに出会う。宮内省では式部官、宮内省楽部長、のちに式部官長を務める。マンドリン合奏団「オルケストラ・シンフォニカ・タケヰ」を主宰。多くのマンドリン合奏曲、ギター曲を作曲し、雑誌「マンドリンギター研究」創刊、マンドリン合奏コンクールを主宰するなど、マンドリン・ギター音楽の発展に尽くした。
1942年7月25日作曲。島重信、折田士、兼藤栄、小林和雄、中村登世子の五氏に献呈された五重奏曲（Op.68）で、同年10月5日に放送、10月15日のオルケストラ・シンフォニカ・タケヰの「室内楽の夕」に初演された。